Le principe du pianoforte – corde frappée par un marteau libre – n’est pas une découverte du XVIIIe siècle. Au Moyen Age déjà, on connaissait le tympanon, dont la forme était celle du psaltérion, mais dont les cordes étaient frappées par deux baguettes et non pincées comme sur ce dernier. On l’utilise de nos jours